傳感器節(jié)點通常隨機部署，以自組織的方式相互協(xié)調(diào)工作，定位 在部署后完成。定位系統(tǒng)GPS(GlobalPositionSystem)是日前應(yīng)用 廣泛的定位系統(tǒng)，但是其體積大、成本高、能耗多和需要基礎(chǔ)設(shè)施，不適用于低成本、自組織的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，或者只有少數(shù)節(jié)點配備GPS來確定自身位置，作為其它節(jié)點定位的參考。在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點規(guī)模大、能r}.有限、性差、隨機部署、無線模塊的通信趾離有限，這通常要求定位機制具備自組織性、健壯性、能量 、分布式計算等特點。
無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位問題可表述為：依靠有限的位置已知節(jié)點，確定布設(shè)區(qū)中其它節(jié)點的位置，在傳感器節(jié)點間建立起定的空間關(guān)系。根據(jù)節(jié)點是否己知自身位置，傳感器節(jié)點可分為信標節(jié)點(beacon node)和未知節(jié)點(unknown node)。信標節(jié)點也可稱為錨節(jié)點(anchor node)，它在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點中所占的比例很小，可以通過攜帶GPS定位設(shè)備等手段獲得自身的 位置。信標節(jié)點是未知節(jié)點的參考點。除了信標節(jié)點外，其它的傳感器節(jié)點就是未知節(jié)點，它們通過信標節(jié)點的位置信息來確定自身位置。
節(jié)點定位通常分為兩個步驟：
步：度量位置關(guān)系，即節(jié)點之間位置關(guān)系的原始數(shù)據(jù)的獲取過程。除了常用的位置度量方式，如基于到達時間(TimeOfArrival，TOA)的定位、基于到達時間差(TimeDifferenceofArrival，TDOA)的定位、基于到達角度(AngleofArrival，AOA)的定位、基于接收信號強度指示(ReceivedSignalStrengthIndicator，RSSI)的定位方式外，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中還常利用連通性(connectivity)和跳數(shù)(hop)來計算節(jié)點間的初始位置關(guān)系。
步：計算節(jié)點位置，即為對所獲得的原始數(shù)據(jù)的處理過程，以獲得未知節(jié)點位置估計值。 常用計算節(jié)點位置的方法有：三邊測量法、三角測量法以及似然估計法。此外，隨著傳感器定位技術(shù)研究的深入，很多數(shù)據(jù)處理技術(shù)也越來越多地被引用到傳感器節(jié)點位置信息的處理中，像流形學(xué)習(xí)算法就是其中的一種。
